智能小车的路径跟踪控制算法研究

• 作者: 杨权 蔡勇
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 智能小车 路径跟踪 控制律
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: ?自动化技术?
• 页码范围: 187-189
• 页数: 3页
• 分类号: TP202+.7|TP391.9
• 字数: 2072字
• 语种: 中文

摘要

以3轮式智能小车为例，跟踪一条不带时间参数的几何路径，将路径划分成若干个路标节点，在极坐标误差模型下，利用Lyapunov直接法设计出跟踪离散节点的跟踪控制器，最后通过MATLAB仿真平台进行仿真实验。仿真结果表明所设计的跟踪控制律是正确有效的，小车最终能够跟踪到期望的目标点位置。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡勇	西南科技大学制造科学与工程学院	111	1032	16.0	26.0
2	杨权	西南科技大学制造科学与工程学院	2	9	2.0	2.0