四旋翼无人机三维航迹规划及跟踪控制

• 作者: 刘金琨 方旭
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 人工势场 航迹规划 空间圆弧插补 渐近稳定 控制算法 四旋翼无人机
• 年，卷（期）: 2015,（8）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 1120-1128
• 页数: 9页
• 分类号: TP11
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2015.50049

摘要

无人机航迹规划是指根据地形和威胁分布,规划出满足任务要求的合理航迹.为了满足三维空间快速规划的需求,提出了一种基于人工势场的三维航迹规划方法.首先,定义了目标和威胁物的虚拟力函数,推导出了三维空间参数约束方程,并采用联合威胁概念解决三维空间局部极小和振动问题;其次,引入空间圆弧插补技术生成光滑航迹;此外,为方便跟踪控制,提出了航迹时域化方法;最后,利用动态系统全局渐近稳定定理,设计具有全局Lipschitz的闭环系统,实现了具有内外环严格稳定性的双环轨迹跟踪控制.仿真结果验证了航迹规划和跟踪算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘金琨	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	58	2253	18.0	47.0
2	方旭	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	3	50	3.0	3.0