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四旋翼无人机三维航迹规划及跟踪控制
四旋翼无人机三维航迹规划及跟踪控制
作者:
刘金琨
方旭
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
人工势场
航迹规划
空间圆弧插补
渐近稳定
控制算法
四旋翼无人机
摘要:
无人机航迹规划是指根据地形和威胁分布,规划出满足任务要求的合理航迹.为了满足三维空间快速规划的需求,提出了一种基于人工势场的三维航迹规划方法.首先,定义了目标和威胁物的虚拟力函数,推导出了三维空间参数约束方程,并采用联合威胁概念解决三维空间局部极小和振动问题;其次,引入空间圆弧插补技术生成光滑航迹;此外,为方便跟踪控制,提出了航迹时域化方法;最后,利用动态系统全局渐近稳定定理,设计具有全局Lipschitz的闭环系统,实现了具有内外环严格稳定性的双环轨迹跟踪控制.仿真结果验证了航迹规划和跟踪算法的有效性.
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用于无人机三维航迹规划改进连接型快速扩展随机树算法
无人机
RRT-Connect算法
三维航迹规划
随机节点
雷暴
四旋翼野外救援无人机的改进
四旋翼
六旋翼
野外救援
改进
内容分析
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内容分析
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相关文献总数
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(/年)
文献信息
篇名
四旋翼无人机三维航迹规划及跟踪控制
来源期刊
控制理论与应用
学科
工学
关键词
人工势场
航迹规划
空间圆弧插补
渐近稳定
控制算法
四旋翼无人机
年,卷(期)
2015,(8)
所属期刊栏目
短文
研究方向
页码范围
1120-1128
页数
9页
分类号
TP11
字数
7424字
语种
中文
DOI
10.7641/CTA.2015.50049
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
刘金琨
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
58
2253
18.0
47.0
2
方旭
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
3
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3.0
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研究主题发展历程
节点文献
人工势场
航迹规划
空间圆弧插补
渐近稳定
控制算法
四旋翼无人机
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
控制理论与应用
主办单位:
华南理工大学
中国科学院数学与系统科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-8152
CN:
44-1240/TP
开本:
大16开
出版地:
广州市五山华南理工大学内
邮发代号:
46-11
创刊时间:
1984
语种:
chi
出版文献量(篇)
4979
总下载数(次)
16
总被引数(次)
72515
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