基于非线性PID的冗余驱动机构控制

• 作者: 张壮 王谦 赵现朝 高峰
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余驱动 伺服电机 非线性PID
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化/Electric and Automation
• 页码范围: 167-171
• 页数: 5页
• 分类号: TM383.4+1|TP273
• 字数: 2171字
• 语种: 中文

摘要

冗余驱动机构是一个具有容错、低速输出的特殊机构。阐述了冗余驱动机构的工作原理，对该机构进行了运动学分析。在进行无刷直流伺服电机和丝杠传动机构建模后，建立了冗余驱动机构的全闭环数学模型。在介绍线性PID基础上，设计了应用于该传动机构的非线性PID控制器。对该冗余驱动机构进行了频响试验，验证了非线性PID控制器的合理可行。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高峰	上海交通大学机械与动力工程学院	186	2046	23.0	38.0
2	赵现朝	上海交通大学机械与动力工程学院	20	82	5.0	8.0
3	王谦	上海交通大学机械与动力工程学院	65	267	10.0	13.0
4	张壮	上海交通大学机械与动力工程学院	1	0	0.0	0.0