微小型救援机械手的正、逆运动学仿真分析

• 作者: 刘春明 张邦成 谭海东 邢天羿
• 来源期刊: 长春工业大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 救援机械手 D-H法 运动学
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 11-16
• 页数: 6页
• 分类号: TP272
• 字数: 2158字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15923/j.cnki.cn22-1382/t.2015.1.03

摘要

应用D‐H （Denavit‐Hartenberg ）法建立了微小型救援机械手的D‐H 坐标系，应用Matlab／Robotics建立其三维仿真模型进行正运动学和逆运动学仿真。结果表明，运动过程中，微小型救援机械手的速度和加速度没有突变，能够准确、平稳地完成指定任务。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张邦成	长春工业大学机电工程学院	79	411	11.0	14.0
2	邢天羿	长春工业大学机电工程学院	2	8	2.0	2.0
3	谭海东	长春工业大学机电工程学院	7	23	4.0	4.0