一种AUV自主导航系统的设计

• 作者: 张虎 杜航原 赵辉
• 来源期刊: 山西电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 水下航行器 自主导航 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 应用实践
• 页码范围: 55-57
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6|TN966
• 字数: 2530字
• 语种: 中文

摘要

实现自主导航是AUV发展与应用需要解决的关键技术之一,针对这个问题设计了一种基于同步定位与地图创建的自主式水下导航系统,使用扩展卡尔曼滤波作为滤波框架,对系统状态模型、系统观测模型、数据关联、状态估计过程以及新特征加入等问题进行了讨论.该系统相比惯性导航系统精度显著提高,同时能够获得精确可靠的环境地图,为实现AUV自主导航提供了一种有效途径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张虎	山西大学计算机学院	33	139	8.0	11.0
2	杜航原	山西大学计算机学院	6	24	3.0	4.0
3	赵辉		6	5	2.0	2.0