支承轮式管道机器人变径机构动力学分析

• 作者: 刘强 姬保平 张义 徐宝东 曹建树 曹振
• 来源期刊: 新技术新工艺
• 学科: 工学
• 关键词: 管道机器人 变径机构 动力学分析 仿真
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 页码范围: 87-90
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2714字
• 语种: 中文

摘要

介绍了4种支承轮式管道机器人变径方案的工作原理，比较分析得出丝杠螺母副变径机构具有更高的驱动效率。在此基础上，基于虚功原理分析了丝杠螺母—支承杆变径机构的驱动特性，并应用多体动力学仿真软件 ADAMS 对其进行了动力学仿真验证，结果显示丝杠螺母—支承杆变径机构具有更高的驱动效率和更强的管径适应能力，并给出了其驱动电动机随管径变化的一般动力学特性，为支承轮式管道机器人推广应用奠定了基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹建树	北京石油化工学院机械工程学院	71	649	14.0	22.0
2	张义	北京石油化工学院机械工程学院	7	38	4.0	6.0
3	徐宝东	北京石油化工学院机械工程学院	10	75	6.0	8.0
4	姬保平	北京石油化工学院机械工程学院	6	69	5.0	6.0
5	刘强	北京石油化工学院机械工程学院	21	102	6.0	9.0
6	曹振	北京石油化工学院机械工程学院	7	75	6.0	7.0