体内微型手术机器人运动仿真

• 作者: 张政 谢叻
• 来源期刊: 中国数字医学
• 学科: 医学
• 关键词: 单电机 体内 手术机器人
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 数字诊疗技术与应用
• 页码范围: 57-60
• 页数: 4页
• 分类号: R319
• 字数: 3756字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-7571.2015.1.018

摘要

随着现代生活节奏的加快,人们滋生出了多种多样的疾病,例如胆结石、肾结石、胰腺肿瘤等,为了克服传统腹腔镜手术的缺点,有医学专家提出了水腹内窥镜微创手术.将在这种新型手术方法的前提下,研发一种单电机驱动的体内微型手术机器人,该机器人能够实现三维空间上的独立运动,精确到达目标位置,并进行注射操作.该机器人通过控制电机的转动方向来实现机器人的转向运动,克服了一般单电机驱动机器人难以实现转向运动的困难,其在水平面上的运动路径是一条波形的曲线路径.相比双电机驱动的机器人而言,单电机驱动的机器人能够进一步实现机器人的微型化.运用UG画出所设计的体内微型手术机器人,通过合理地设置各种参数对其进行运动仿真,以验证运动机构的可行性.