一种基于切换控制律的机器人双边遥操作方法

• 作者: 宋海涛 张博 张涛 梁斌 陈章
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 遥操作 双边控制 切换控制 稳定性
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 410-418
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 7721字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2015.04.007

摘要

针对变时延下多自由度机器人在任务空间的遥操作问题,为在保证时延稳定性的同时提高其透明性和跟踪性,在一种比例微分+阻尼的任务空间双边控制器基础上,加入变增益切换控制律.结合性能需求,为不同操作模式设计合适的控制增益.在切换律中引入临界模态,保证系统在碰撞发生时切换控制的稳定性.利用李雅普诺夫理论证明系统在各模态下以及切换过程中的稳定性.通过对一个典型任务的仿真,校验该方法的有效性;同时,几组对比仿真试验也展示了该方法在稳定性和操作性上的优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张涛	清华大学自动化系	147	1528	22.0	34.0
3	张博	清华大学自动化系	27	172	7.0	12.0
4	梁斌	清华大学自动化系	17	178	6.0	13.0
6	陈章	清华大学自动化系	4	41	3.0	4.0
19	宋海涛	清华大学自动化系	2	16	2.0	2.0