基于GF集理论的五自由度混联机器人构型综合

• 作者: 周辉 曹毅 秦友蕾 葛姝翌 陈海
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 混联机构 构型综合 GF集
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 392-398
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2015.11.053

摘要

基于GF集理论提出了一种简单而有效的混联机器人构型综合方法.首先阐述了GF集的基本概念、运算法则及转动特征存在条件.其次通过分析混联机构结构组成特点,提出了基于GF集元素组合和转动轴线迁移定理安排混联机构拓扑结构的方法,建立了混联机构数综合方程并给出了混联机构构型综合的具体步骤.基于该构型综合理论,综合出了具有确定运动特征的3T2R混联机构.针对综合出的混联机构,提出了一种混联机构末端运动特征的分析方法,运用该方法分析了一种综合得到的3PRPaR&RR混联机构,证明了该构型理论的正确性.设计出的3PRPaR&RR混联机构具有结构紧凑、定位精确、高速等优点,同时给出了实例应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹毅	江南大学机械工程学院	90	370	10.0	14.0
5	陈海	江南大学机械工程学院	14	63	4.0	7.0
7	秦友蕾	江南大学机械工程学院	17	77	5.0	7.0
13	葛姝翌	江南大学机械工程学院	10	33	3.0	5.0