基于运动约束与最小能耗的平面腿型跳跃机器人稳定跳跃步态生成算法

• 作者: 刘洁
• 来源期刊: 新技术新工艺
• 学科: 体育
• 关键词: 腿型跳跃 运动约束 目标函数 算法
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 页码范围: 28-30,31
• 页数: 4页
• 分类号: G804.66
• 字数: 2272字
• 语种: 中文

摘要

针对在规则平面运动的腿型跳跃机器人跳跃运动轨迹规划问题，在考虑脚掌转动的情况下，引入运动约束条件，以机器人完整跳跃周期最小能耗作为最优目标函数，以此生成稳定步态生成算法，从而求解出机器人各个主动关节的最佳运动轨迹。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘洁	西安工业大学体育学院	23	37	4.0	5.0