载人月球车等效侧倾刚度和阻尼计算方法

• 作者: 丁亮 刘振 曲建俊 梁忠超 邓宗全 闫冰 高海波
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 载人月球车 操纵稳定性 等效侧倾刚度与阻尼 月面低重力 操纵动力学仿真
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 机械学 -- 机构学及机器人
• 页码范围: 1-13
• 页数: 13页
• 分类号: U461
• 字数: 7472字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2015.05.001

摘要

载人月球车是月面探测必不可少的探测工具，以载人月球车为主的月面活动技术是载人探月及建立月球基地的关键技术。载人月球车移动系统作为承载平台不仅要承担一定的重量，还要保证宇航员在行驶中安全，需要研究其操纵稳定性，而在进行其操纵动力学建模时，等效侧倾刚度和阻尼取值的准确性直接影响其侧翻安全性计算的准确性。在通过对双横臂扭杆悬架结构的载人月球车瞬时侧倾刚度和阻尼进行数学建模时，发现其随车身的侧倾运动发生变化，而不为定值；当采用整个侧倾运动过程中的能量等效的方法，得到的等效侧倾刚度随车身的侧倾运动变化较小，接近定值。因此对不同的等效侧倾刚度与阻尼的取值方法下操纵动力学方程的计算结果与载人月球车的操纵动力学仿真结果进行对比与分析，得到较为精确的等效侧倾刚度和阻尼的取值方法，为载人月球车的操纵动力学和侧翻安全性的研究奠定基础。