新型轮式载人月球车滑移转向初探

• 作者: 于蕾艳 吕泽炜 段婷婷 王春燕 赵万忠
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 载人月球车 滑移转向 建模 控制
• 年，卷（期）: 2014,（22）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 3012-3016,3017
• 页数: 6页
• 分类号: V19
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2014.22.006

摘要

载人月球车转向系统设计的好坏直接影响月球车的平稳性、路径跟踪及紧急避障能力。将滑移转向技术与载人月球车有效结合，提出了一种新型载人月球车滑移转向系统，研究其动力学与运动学建模方法。在分析载人月球车滑移转向的纵向行驶特性、方向稳定性及原地转向特性的基础上，设计了载人月球车滑移转向系统横摆角速度 PID 闭环控制控制器，实现了车辆自主横摆角速度的跟踪控制。仿真结果表明，载人月球车滑移转向系统具有较好的原地转向能力，在转向过程中不仅兼顾了滑移转向车辆低速时的转向轻便性，而且有效地改善了车辆的操纵性能和跟踪性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵万忠		59	387	12.0	17.0
2	王春燕		31	215	8.0	14.0
3	于蕾艳		19	217	10.0	14.0
4	段婷婷		3	18	3.0	3.0
5	吕泽炜		1	4	1.0	1.0