基于视觉伺服的非完整移动机器人镇定控制

• 作者: 季云峰 王刚 王朝立 赵晓萌
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 视觉伺服 镇定 非完整系统
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 智能控制技术及应用
• 页码范围: 1042-1046
• 页数: 5页
• 分类号: TP29
• 字数: 3318字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.140214

摘要

针对单目视觉伺服反馈的一类非完整移动机器人的镇定问题,在深度信息未知的情况下,首先给出一种新的基于视觉伺服反馈的模型表达形式,然后利用状态变换和输入变换转化为不确定非完整单链式系统.基于此链式系统,利用时变系统稳定性理论,提出了一种新的光滑时变且具有指数收敛速度的镇定控制器.且该控制器是全局稳定的,并对稳定性给出了严格的证明.最后,仿真结果验证了所提控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王朝立	上海理工大学控制科学与工程系	47	204	7.0	11.0
2	王刚	上海理工大学管理学院	17	103	6.0	9.0
3	季云峰	上海理工大学控制科学与工程系	6	15	2.0	3.0
4	赵晓萌	上海理工大学控制科学与工程系	2	7	1.0	2.0