基于Matlab的Staubli TX200机器人运动学研究

• 作者: 刘威 吴文强 张春良
• 来源期刊: 机电技术
• 学科: 工学
• 关键词: Matlab 建模 机器人 运动学
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机技术及应用
• 页码范围: 56-58,62
• 页数: 4页
• 分类号: TH113.2+2|TP242.2
• 字数: 1896字
• 语种: 中文

摘要

对Staubli TX200型号机器人的运动学进行研究,采用标准的DH建模方法,根据机器人的结构尺寸,建立机器人的连杆坐标系,分析得到该机器人的DH参数;用Matlab Robotics工具箱建立机器人的运动学模型;并将模型所得结果与Staubli CS8控制器所得数据进行对比,以验证模型的正确性.机器人模型的建立为后续对机器人的控制、轨迹规划奠定基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张春良	广州大学机械与电气工程学院	53	176	8.0	11.0
2	吴文强	广州大学机械与电气工程学院	6	23	2.0	4.0
3	刘威	南华大学机械工程学院	2	6	2.0	2.0