两轮自平衡载运工具驱动电机分数阶PID控制器设计

• 作者: 康秋红 杨光祥 梁华
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 两轮自平衡载运工具 分数阶PID 驱动电机 STM32嵌入式系统
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 仪器、仪表科学与技术
• 页码范围: 914-918
• 页数: 5页
• 分类号: TP202
• 字数: 3088字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.0619

摘要

研究了一种两轮自平衡载运工具的驱动电机及其分数阶FOPID控制算法.FOPID控制器针对两轮自平衡载运工具的不确定性和不同载荷所引起的不同速度需求,提供连续的良好驱动性能.建立了驱动电机的状态方程,并采用分数阶方法建立驱动电机速度环的控制模型,两轮自平衡载运工具驱动电机的性能进行实验研究与分析,最后开发了STM32嵌入式系统的电机驱动模块.驱动电机速度环的仿真实验表明:FOPID具有比传统PID更好的性能,其超调量可减小为28.6％,调整时间可减小到1.25 s,提出的FOPID控制器能够较好地实现两轮自平衡载运工具的稳定驱动控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨光祥	重庆工商大学检测控制集成系统重庆市市级工程实验室	17	61	4.0	7.0
5	梁华	重庆工商大学检测控制集成系统重庆市市级工程实验室	8	181	4.0	8.0
6	康秋红		7	24	2.0	4.0