基于参数自适应模糊PI的三级倒立摆控制

• 作者: 李露 蔺小林 邓雄峰
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 三级倒立摆 参数自适应 模糊PI控制 融合函数 LQR
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 过程控制技术及应用
• 页码范围: 404-408
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3527字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.132147

摘要

三级倒立摆作为高阶次、多变量、非线性、强耦合的不稳定系统,不易对其进行有效控制.在基本模糊控制器基础上,设计了一种参数自适应模糊PI控制器.即通过LQR(Linear Quadratic Regulator)最优控制理论方法,确定出融合函数,降低了模糊控制器的输入维数,减少了控制器规则数.经过参数修正模糊控制器,实现参数自适应调整,提高了系统控制性能.通过SIMULINK仿真及对比,结果显示,系统能在较短时间内达到稳定,控制效果、稳定性及鲁棒性均较好,能满足系统要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔺小林	陕西科技大学电气与信息工程学院	68	234	8.0	11.0
5	邓雄峰	陕西科技大学电气与信息工程学院	3	12	2.0	3.0
6	李露	陕西科技大学电气与信息工程学院	4	12	2.0	3.0