某四自由度机械臂建模与MATLAB仿真研究

• 作者: 李秀娟 王勇
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: D-H参数 Robotics Toolbox 轨迹规划 正逆运动学
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 理论与算法
• 页码范围: 32-36
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 1889字
• 语种: 中文

摘要

首先,在MATLAB仿真环境下,基于D-H参数模型建立了某四自由度机械臂的连杆模型,并计算出机械臂的齐次变换矩阵.然后,通过Robotics Toolbox仿真工具箱的运用,进行相应的轨迹规划研究与正逆运动学仿真研究,阐述了机械臂运动仿真的一般规律.从仿真结果可知,该文的研究方法对于关节型机械臂的仿真研究具有重要的现实意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王勇	南京航空航天大学自动化学院	34	241	9.0	14.0
2	李秀娟	南京航空航天大学自动化学院	38	250	9.0	14.0