基于地面特征的移动机器人单目视觉里程计算法

• 作者: 徐涛 李秀智 王可 贾松敏
• 来源期刊: 光学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 移动机器人 单目视觉 单应性 位姿估计
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 机器视觉
• 页码范围: 237-243
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/AOS201535.0515002

摘要

提出了一种基于单目视觉的移动机器人定位算法.该方法根据地平面假设,采用基于KLT的角点检测与跟踪方法,运用基于平面的单应性关系,建立移动机器人位姿估计模型.在随机抽样一致性算法框架下,求解上述模型,实现移动机器人的初定位.在此基础上,引入角点特征的三角形结构估算平面参数差异,结合M-estimation算法,有效地去除了非地面特征信息,提高了移动机器人的定位精度.室内环境下实验结果验证了所提算法的有效性与可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李秀智		34	227	8.0	13.0
2	贾松敏		43	289	10.0	14.0
3	徐涛		11	56	5.0	7.0
4	王可		10	79	5.0	8.0