基于条纹式激光传感器的机器人焊缝跟踪系统研究

• 作者: 李琳 林炳强 邹焱飚
• 来源期刊: 中国激光
• 学科: 工学
• 关键词: 激光技术 条纹式激光传感器 焊缝跟踪 小波变换模极大值理论 最小二乘法 机器人
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 激光器与激光光学
• 页码范围: 26-33
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/CJL201542.0502005

摘要

提出了基于条纹式激光传感器的机器人焊缝跟踪系统,采用机器人末端安装条纹激光传感器,在焊接过程中实时获取焊缝轮廓数据;利用小波变换模极大值理论对焊缝轮廓数据进行分析,确定焊缝特征点;以特征点为分界点,采用最小二乘法拟合焊缝直线并求取交点,精确确定焊缝轮廓特征点坐标;通过机器人坐标变换实时获得焊缝运动轨迹,从而实现焊缝跟踪.对不同的V型焊缝进行实验验证,并对有无采用最小二乘法精确定位进行对比实验.实验结果表明:只采用小波模极大值理论获得的跟踪误差约为0.514 mm,但轨迹存在较严重的抖动现象;而采用了最小二乘法精确定位特征点后,跟踪误差约为0.304 mm,抖动现象明显减弱,满足自动焊接误差要求在0.5 mm之内的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李琳		584	8704	44.0	64.0
2	邹焱飚		54	379	12.0	17.0
3	林炳强		1	0	0.0	0.0