基于视觉的飞行器偏航角和位置估计与控制

• 作者: 宋建梅 陈普华 黄岚
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 飞行器 金字塔(LK)光流 位姿估计 目标跟踪
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 页码范围: 57-61
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3801字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2015.11.015

摘要

针对惯性导航系统(inertial navigation system，INS)和全球定位系统(global position system，GPS)导航系统的不足，提出一种基于视觉信息的飞行器相对偏航角和相对位置估计方法。采用金字塔(lucas-kanade，LK)光流算法对地面目标上的2个特定特征点进行位置估计，然后根据摄像机成像原理，用高斯-牛顿迭代法估计出飞行器的相对偏航姿态角和相对位置，并设计 PID的位置控制系统，实现飞行器对地面目标的跟踪。仿真结果表明：该方法相对偏航角和位置的估计精度较高，飞行器对目标跟踪准确。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋建梅	北京理工大学宇航学院飞行器动力学与控制教育部重点实验室	26	279	9.0	16.0
2	黄岚	北京理工大学宇航学院飞行器动力学与控制教育部重点实验室	3	2	1.0	1.0
3	陈普华	北京理工大学宇航学院飞行器动力学与控制教育部重点实验室	1	0	0.0	0.0