一种未知环境下室内移动机器人路径规划新算法

• 作者: 吴登峰 尹力伟 李向国 梅志千
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: P3-DX MobileSim 未知环境 路径规划 栅格法
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 机电一体化技术
• 页码范围: 389-392
• 页数: 4页
• 分类号: TP242|TH39
• 字数: 3381字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2015.03.019

摘要

针对目前室内移动机器人的路径规划算法理论研究为主,实际应用较少的问题,通过建立了移动机器人的运动学模型,采用栅格化建模方法将室内环境进行了分块,再利用先锋机器人P3-DX及其配套的仿真软件MobileSim,设计并且成功应用了一种未知环境下室内移动机器人路径规划的新算法.该算法在结合了机器人宽度信息的基础上,进行了栅格化模型建模,采用“点到点”的路径规划方法.最后在MobilesSim和P3-DX真实机器人上分别进行了仿真和实验验证,研究结果表明,该方法有效,且具有很好的可操作性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梅志千	河海大学机电工程学院	35	159	7.0	11.0
2	李向国	河海大学机电工程学院	26	101	5.0	9.0
3	尹力伟	河海大学机电工程学院	5	53	3.0	5.0
4	吴登峰	河海大学机电工程学院	2	22	2.0	2.0