行人自主导航定位的IEKF-SWCS方法

• 作者: 刘宁 李擎 李超 高哲
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 惯性测量单元 可穿戴 行人自主导航 改进的扩展卡尔曼滤波 分段闭环平滑
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真理论及方法
• 页码范围: 1944-1950
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文

摘要

针对利用可穿戴式IMU对行人进行导航定位过程中,惯性器件产生累积漂移误差影响导航定位精度的问题,提出了一种基于改进扩展卡-尔曼滤,滤波(Improved Extended Kalman Filter,IEKF)的行人自主导航定位方法.该方法建立 了融合人体运动特征的18维滤波模型,在IEKF中设计分段闭环平滑(Step Wise Closed loop Smoothing,SWCS)算法,消除跳变的修正采样点,提高了轨迹平滑度.利用自研的IMU传感器进行试验验证,结果表明该方法能够有效抑制惯性器件的发散,进一步提高了行人自主导航定位精度,并且不增加任何额外的硬件成本,对行人导航的研究具有实际应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李擎	北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室	76	438	9.0	18.0
2	李超	北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室	15	85	5.0	9.0
3	刘宁	北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室	24	25	3.0	4.0
4	高哲	北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室	1	6	1.0	1.0