2自由度腕关节康复机器人的代理滑模控制方法

• 作者: 涂细凯 袁勇 黄心汉 黄明
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 康复机器人 气动肌肉 滑模控制 腕关节 PID 控制
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 移动机器人、康复助残机器人、机器人导航
• 页码范围: 298-301,306
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1071

摘要

针对传统机器人控制方法未考虑运动过程安全性能的问题，采用了一种基于代理的滑模控制方法对气动肌肉驱动的穿戴式2自由度腕关节康复机器人进行位置控制。该方法结合滑模控制与 PID 控制的优点，既保证了位置控制的跟踪精度，又确保了运动过程的安全性。对康复机器人的轨迹跟踪实验表明：该方法可以取得很好的跟踪效果，并且对扰动的屈从性和系统的安全性有明显的提高。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄明	华中科技大学自动化学院	7	53	4.0	7.0
2	黄心汉	华中科技大学自动化学院	151	2823	27.0	48.0
3	涂细凯	华中科技大学自动化学院	5	29	4.0	5.0
4	袁勇	华中科技大学自动化学院	6	42	3.0	6.0