基于低维映射和Q学习的机械臂避碰规划算法

• 作者: 宋潇 贾凯 钱堃
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器学习 Q 学习 机械臂避碰 离散化低维映射 前向树
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器学习、算法与系统仿真
• 页码范围: 468-472
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1111

摘要

针对仿人型机械臂的避碰路径规划问题，提出一种利用离散化低维映射和改进 Q 学习的新算法。利用离散化低维映射方法，将三维空间下的机械臂避障问题转化为类似移动机器人的避障问题；采用包络离散的方法进行碰撞检测，提高了碰撞检测效率；通过在经典 Q 学习算法中加入前向树搜索步骤来预先求避障问题的一个可行解，避免了传统 Q 学习算法易陷入无解的缺陷，再利用传统 Q 学习算法改进该可行解。最后通过仿真对比实验验证了所提方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱堃	东南大学自动化学院	32	259	10.0	14.0
5	贾凯	东南大学自动化学院	1	3	1.0	1.0
6	宋潇	东南大学自动化学院	2	7	2.0	2.0