基于混合蛙跳算法的移动机器人路径规划

• 作者: 唐春晖 张仁杰 潘翔
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 栅格地图 混合蛙跳算法 路径规划
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 协议·算法及仿真
• 页码范围: 29-32,36
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2990字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2015.11.008

摘要

针对移动机器人路径规划中算法搜索能力不强且易陷入停滞的问题,文中提出了一种基于混合蛙跳算法的移动机器人路径规划方法.首先利用蚁群算法在栅格地图中生成一定数量的路径,然后引入混合蛙疏算法,子群内进行Memetic进化,最坏青蛙根据与子群最优青蛙或全局最优青蛙的路径交点栅格进行路径更新,并对最终生成的最优路径进行优化处理,以消除不必要的拐点,保证机器人路径运行的安全性.二维环境下的仿真实验表明,提出的混合蛙跳算法能在有效避开障碍物的同时快速地规划出一条通往目标点的优化路径,且效果令人满意.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张仁杰	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	115	735	13.0	23.0
2	唐春晖	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	26	145	7.0	11.0
3	潘翔	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	1	12	1.0	1.0