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一种自动控制技术的双足机器人跟踪误差在线修正方法
一种自动控制技术的双足机器人跟踪误差在线修正方法
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摘要：
以实时控制和步态轨迹优化为角度,分析了双足机器人单腿支撑阶段跟踪误差在线修正方法,根据ZMP和CoM之间的数学关系计算实际ZMP,得到ZMP和CoM偏差,根据偏差在线修正优化机器人步态轨迹,达到实时控制的目的,确保机器人行走的稳定性.
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双足机器人跟踪误差在陑修正方法
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双腿支撑陒
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研究主题发展历程
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双足机器人
ZMP
CoM
在线修正
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期刊影响力
自动化与仪器仪表
主办单位：
重庆工业自动化仪表研究所
重庆市自动化与仪器仪表学会
出版周期：
月刊
ISSN：
1001-9227
CN：
50-1066/TP
开本：
大16开
出版地：
重庆市渝北区人和杨柳路2号B区
邮发代号：
78-8
创刊时间：
1981
语种：
chi
出版文献量（篇）
9657
总下载数（次）
37
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