基于解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人设计

• 作者: 曲乃恒 杨桂林 郑天江
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 主动万向脚轮 运动解耦设计 全向移动机器人 运动分析
• 年，卷（期）: 2015,（19）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2601-2605
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2863字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2015.19.008

摘要

设计了一种具有运动解耦特性的新型主动万向脚轮，实现了脚轮的转向运动和滚动运动的无耦合独立控制。设计了基于解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人，建立了其运动学模型，并通过MATLAB对全向移动机器人进行了运动学仿真。仿真结果表明：基于解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人可以实现侧行和原地转向。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨桂林	中国科学院宁波材料技术与工程研究所	13	50	5.0	7.0
2	曲乃恒	中国科学院宁波材料技术与工程研究所	2	8	2.0	2.0
6	郑天江	中国科学院宁波材料技术与工程研究所	6	32	4.0	5.0