基于嵌入式PC的机器人运动控制系统设计

• 作者: 孔德松 张艳荣 赵彬 高宏力 黄晓蓉
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 全向轮 嵌入式PC 模糊控制
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 74-76,70
• 页数: 4页
• 分类号: TP249
• 字数: 1782字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2015.09.021

摘要

针对现有全向移动机器人电控系统结构复杂、可靠性低的问题,设计了一种基于嵌入式PC的机器人运动控制系统.控制器连接传感器检测和电机驱动等EtherCAT总线端子模块,实现硬件的模块化集成,使系统硬件结构更紧凑.采用模糊控制算法跟踪路径,软PLC的任务分配实现软件的模块化设计,程序的执行效率更高.实验结果表明:电机响应速度快且鲁棒性好,机器人能准确跟踪预定路径,验证了该控制系统的有效性和稳定性,能满足复杂环境下的应用要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张艳荣	西南交通大学机械工程学院	25	92	6.0	8.0
2	高宏力	西南交通大学机械工程学院	121	722	14.0	22.0
3	赵彬	西南交通大学机械工程学院	11	44	4.0	6.0
4	孔德松	西南交通大学机械工程学院	4	23	3.0	4.0
5	黄晓蓉	西南交通大学机械工程学院	12	31	3.0	5.0