基于改进A*算法的水下航行器自主搜索航迹规划

• 作者: 荣少巍
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 水下航行器 A*算法 航迹规划
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 协议·算法及仿真
• 页码范围: 17-19,22
• 页数: 4页
• 分类号: TP306.1
• 字数: 1972字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2015.04.005

摘要

以水下航行器在水下路径规划为研究重点,提出了基于改进型A*算法的水下无人航行器自主搜索航迹规划算法.一般航迹规划可由多种算法完成,而在这些算法中以A*的计算流程最为简单、算法易于实现,并在理论上可保证全局最优解的收敛性;且程序较为简短,可在一些低功耗、低主频的系统中应用.由于传统的A*算法不具备最小转弯半径等约束条件,因此,针对水下航行器高低速问题,对传统的A*算法进行改进,使得A*算法可实现高速与低速相结合的应用.