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摘要:
以水下航行器在水下路径规划为研究重点,提出了基于改进型A*算法的水下无人航行器自主搜索航迹规划算法.一般航迹规划可由多种算法完成,而在这些算法中以A*的计算流程最为简单、算法易于实现,并在理论上可保证全局最优解的收敛性;且程序较为简短,可在一些低功耗、低主频的系统中应用.由于传统的A*算法不具备最小转弯半径等约束条件,因此,针对水下航行器高低速问题,对传统的A*算法进行改进,使得A*算法可实现高速与低速相结合的应用.
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文献信息
篇名 基于改进A*算法的水下航行器自主搜索航迹规划
来源期刊 电子科技 学科 工学
关键词 水下航行器 A*算法 航迹规划
年,卷(期) 2015,(4) 所属期刊栏目 协议·算法及仿真
研究方向 页码范围 17-19,22
页数 4页 分类号 TP306.1
字数 1972字 语种 中文
DOI 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2015.04.005
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研究主题发展历程
节点文献
水下航行器
A*算法
航迹规划
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