六足机器人腿部最优时间轨迹规划

• 作者: 于常娟 张世红 张明路 朱敦雨
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 六足机器人 轨迹规划 时间优化 B样条
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 49-51,55
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2266字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2015.09.014

摘要

为了提高六足机器人腿部控制的平稳性、动作快速性,利用五次B样条曲线进行关节空间轨迹规划,从而使关节运动的速度、加速度和脉动连续.利用B样条曲线的凸包性把腿部关节速度与加速度约束转化为对曲线控制顶点的约束.通过MATLAB遗传算法工具箱对运动轨迹进行时间优化,利用罚函数解决关节约束问题.仿真结果表明:该轨迹规划方法有效且可行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张明路	河北工业大学机械工程学院	162	1528	20.0	33.0
2	于常娟	廊坊师范学院数信学院	6	16	3.0	3.0
6	张世红	廊坊师范学院数信学院	8	14	2.0	3.0
7	朱敦雨	河北工业大学机械工程学院	2	7	2.0	2.0