摩擦力不确定的机器人液压驱动器的精确控制

• 作者: 孙广彬 李滨 王宏 王琳 王福旺 纪俐
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 液压系统 摩擦力 鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 965-970,971
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4068字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004132X.2015.07.019

摘要

基于H∞鲁棒控制器来改善机器人液压系统位置控制性能。首先经液压动力学和机械动力学分析，建立液压驱动系统的数学模型，摩擦力采用Dahl 模型。然后按系统参数标称值设计基于混合灵敏度的H∞鲁棒控制器，对权值函数进行优化选择。最后经仿真和实验验证得出如下结论：该控制方法可以有效抑制摩擦力参数误差对位置跟踪控制的影响，尤其在速度换向时摩擦力模型的不确定性产生的影响，显著减小了位置跟踪误差，且该控制器稳态和过渡性能都优于传统PID控制器。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宏		136	996	15.0	24.0
2	王琳		51	351	10.0	17.0
4	孙广彬		5	29	4.0	5.0
5	王福旺		7	97	5.0	7.0
6	纪俐		5	43	2.0	5.0