七轴机械手最小能量直线轨迹算法优化

• 作者: 周密 梁赫西 黄晓东
• 来源期刊: 微型机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 七轴机械手 能量 四元数
• 年，卷（期）: 2015,（15）
• 所属期刊栏目: 智能工业与信息安全
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 3395字
• 语种: 中文

摘要

对比分析了伪逆法和最优能量算法的原理,给出了最优能量算法的优化方案.笛卡尔空间体系中采用齐次矩阵和四元数法获得位置和姿态的插值;利用优化后的最优能量算法求出逆解,得到与笛卡尔空间中对应的在关节空间中的关节值.文中给出了实际仿真实例,该实例表明本文给出的优化方案在满足正常作业情况下,相对于伪逆法,方案中四元数算法在姿态插值运算上更快并且能量优化效果更好,七轴机械手最小能量消耗节约10％～20％左右.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周密	武汉大学电子信息学院	7	32	4.0	5.0
2	梁赫西	湖北师范学院教育信息与技术学院	15	40	4.0	5.0
3	黄晓东	湖北师范学院教育信息与技术学院	1	1	1.0	1.0