基于模糊CMAC的移动机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 王耀南 金娟
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 轨迹跟踪 模糊CMAC
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究、研发设计
• 页码范围: 54-58
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3832字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1303-0129

摘要

针对受非完整约束的移动机器人的轨迹跟踪问题，提出了一种基于模糊CMAC的轨迹跟踪控制策略。该策略利用模糊CMAC神经网络逼近移动机器人动力学模型的非线性和不确定，同时与速度误差结合起来构成力矩控制器，并用滑模项来补偿不确定性扰动对系统的影响。李亚普诺夫稳定性定理保证了系统的稳定性和跟踪误差的渐近收敛，仿真结果进一步验证了所提方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀南	湖南大学电气与信息工程学院	624	12897	53.0	86.0
2	金娟	湖南大学电气与信息工程学院	1	7	1.0	1.0