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三臂多功能棚室农业机器人的运动学分析及试验
三臂多功能棚室农业机器人的运动学分析及试验
作者:
奚德君
张冬冬
权龙哲
查绍辉
王昊
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
机器人
末端执行器
运动学
D-H方法
摘要:
果蔬培育过程涉及采摘、喷雾、剪枝等多种作业内容,为此该文提出了一种三臂多功能农业智能机器人,各机械手臂具有不同的作业功能,同时每2条手臂之间又可实施协同作业;建立该机器人的运动学模型是实现该系统多功能作业的前提,为此该文采用D-H方法建立了机器人连杆坐标系,分别推导了视觉系统、剪切执行器、采摘执行器、喷洒执行器的运动学方程,实现了运动学正解;采用代数方法得到了封闭形式的运动学方程逆解,求解了在采摘和喷洒模式下的各末端执行器包络空间,选取包络空间中的若干特征点作为试验样本,并为该机器人系统搭建了用以检验其执行精度的三维坐标系。试验结果表明,该机器人系统的运动模型能够指导各末端执行器完成指定动作且最大误差仅为8 mm,误差远远小于末端执行器的开度,能够满足要求。
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内容分析
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关键词热度
相关文献总数
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文献信息
篇名
三臂多功能棚室农业机器人的运动学分析及试验
来源期刊
农业工程学报
学科
农学
关键词
机器人
末端执行器
运动学
D-H方法
年,卷(期)
2015,(13)
所属期刊栏目
农业装备工程与机械化
研究方向
页码范围
32-38
页数
7页
分类号
TP242.3|S126
字数
5326字
语种
中文
DOI
10.11975/j.issn.1002-6819.2015.13.005
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
权龙哲
东北农业大学工程学院
50
357
10.0
17.0
2
奚德君
东北农业大学工程学院
7
52
4.0
7.0
3
王昊
东北农业大学工程学院
5
45
3.0
5.0
4
张冬冬
东北农业大学工程学院
1
20
1.0
1.0
5
查绍辉
东北农业大学工程学院
1
20
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节点文献
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引证文献(8)
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2019(47)
引证文献(2)
二级引证文献(45)
2020(13)
引证文献(0)
二级引证文献(13)
研究主题发展历程
节点文献
机器人
末端执行器
运动学
D-H方法
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
农业工程学报
主办单位:
中国农业工程学会
出版周期:
半月刊
ISSN:
1002-6819
CN:
11-2047/S
开本:
大16开
出版地:
北京朝阳区麦子店街41号
邮发代号:
18-57
创刊时间:
1985
语种:
chi
出版文献量(篇)
16403
总下载数(次)
36
总被引数(次)
395062
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