基于D-H法的串联机械手臂工作空间分析

• 作者: 周晋阳 李瑞霞 李粉霞 杨洁明
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: D-H法 蒙特卡洛 工作空间
• 年，卷（期）: 2015,（21）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 70-73,152
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2451字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2015.21.016

摘要

以六自由度串联机械手臂为研究对象,对机械手臂的基本结构进行简化,基于D-H法,建立机器人手臂的连体坐标系,进而得到该机构的运动学正解模型;采用蒙特卡洛法对其工作空间进行了初步研究,并借助数学软件Matlab绘制了其工作空间,得到该机构手臂末端的工作空间云点图以及截面形状.研究结果表明:该机构具有较大的工作空间,可以用于水果采摘和农林作业.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨洁明	太原理工大学机械电子研究所	87	728	14.0	23.0
2	周晋阳	长治医学院生物医学工程系	59	123	5.0	9.0
3	李粉霞	山西机电职业技术学院数控工程系	20	105	5.0	9.0
4	李瑞霞	长治医学院生物医学工程系	21	78	4.0	8.0