基于TSP理论的矿井作业机器人路径规划问题研究

• 作者: 崔伏建
• 来源期刊: 电子测试
• 关键词: 矿井作业机器人 路径规划 旅行商问题 Dijkstra算法 离散粒子群算法
• 年，卷（期）: 2015,（15）
• 所属期刊栏目: 理论与算法
• 页码范围: 24-27
• 页数: 4页
• 字数: 2051字
• 语种: 中文

摘要

随着国家对自动化作业的重视,越来越多的矿井开始引入矿井作业机器人进行煤矿的挖掘和开采,但是矿井下环境恶劣,而且大型矿井内部结构复杂,因此井下作业机器人对路径规划能力有很高的要求.本文引入旅行商问题的思想寻求最优运动路径;应用图论相关知识对矿井结构示意图进行分析转化,引入Dijkstra算法解决最短路径问题,并在代价矩阵中添加角度递增函数确定优先权,最后使用离散粒子群算法进行仿真求解,取得了较好的实验效果.