冗余并联机构的刚度分析

• 作者: 程鹏
• 来源期刊: 科技展望
• 关键词: 刚度 冗余 刚度指标 奇异位形
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 机械化工
• 页码范围: 67-67
• 页数: 1页
• 字数: 936字
• 语种: 中文

摘要

本文给出了并联机构刚度的定义和物理意义，求出了刚度矩阵的度量指标。对非冗余并联机构，在靠近电机和工作空间的两个顶点位置时刚度很大，末端执行器失去了其原有自由度而使得机构刚化，在奇异点位置时，因为末端执行器获得了自由度使刚度趋于零；对冗余并联机构，在靠近三个顶点位置时，刚度突然增大，末端执行器失去了其原有自由度而使得机构刚化。驱动冗余可以明显提高并联机构的刚度，完全可以消除奇异性对刚度的影响。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程鹏	大连大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0