全驱动灵巧手单指工作空间的研究

• 作者: 王德宇
• 来源期刊: 科技展望
• 关键词: 灵巧手 工作空间 屈曲运动 侧摆运动
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 机械化工
• 页码范围: 66-66
• 页数: 1页
• 字数: 1012字
• 语种: 中文

摘要

本文根据几何解析法，给出了在六种不同极限情况下末端执行器的轨迹方程，并画出了单指二维边界轨迹图和单指侧摆轨迹图。灵巧手单指的主要运动形式有屈曲运动和侧摆运动两种，指尖的最终位置与屈曲运动和侧摆运动的先后顺序无关。这两种运动形式都有若干个转动关节共同作用组成，从而可以使指尖到达工作空间的所有位置。这些若干个转动关节可以与三维建模软件中的旋转特征相对应，根据灵巧手的运动形式，建立相应的工作空间。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王德宇	大连大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0