基于多路由协议的株间锄草机器人结构和控制优化设计

• 作者: 余良俊 李伟 江民夏 汪小志
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 锄草机器人 多路由协议 中耕机械 多目标优化 锄草率
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 237-241
• 页数: 5页
• 分类号: S224.1|TP242.6
• 字数: 1494字
• 语种: 中文

摘要

为获得理想的苗间机械锄草效果,提出了一种新的锄草机器人结构优化方法.该方法主要采用多目标优化模型对锄草末端结构进行设计,采用多路由协议对多锄草机器人进行协同控制,大大提高了田间锄草机器人的工作效率.在建立了机械锄草齿运动轨迹数学模型的基础上,结合现代农艺对机械锄草参数的限定及要求,建立了多目标优化模型,并利用MatLab优化工具箱得到最优解,将其应用在多机器人系统控制的多路由协议框架中.为了验证优化方法的有效性,在田间对多锄草机器人协同作业进行了试验,结果表明:优化后的多路由锄草机器人不仅大大提高了作业速度和锄草效率,而且降低了作物苗损失率,为大型中耕除草机的设计提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	江民夏		8	0	0.0	0.0
2	汪小志	南昌大学过程装备与控制工程系	31	102	5.0	7.0
3	余良俊		9	18	2.0	4.0
4	李伟		11	13	2.0	3.0