工业机器人逆运动学的奇异回避算法

• 作者: 彭航 董伯麟
• 来源期刊: 机械设计与研究
• 学科: 工学
• 关键词: 运动学反解 阻尼最小二乘 奇异位形 条件数
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人与机电一体化技术
• 页码范围: 35-40
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文

摘要

针对工业机器人运动学反解过程中奇异位形的回避问题,基于阻尼最小二乘法,推导雅克比矩阵条件数的一个新的上界估计式,并在此基础上提出一种连续阻尼自适应调节方法,使得在运算量较小的条件下能有效的保证算法求解的稳定性.仿真和实验结果表明,与其他相关方法相比,该算法在奇异位形附近关节速度超调小,稳定性好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董伯麟		34	204	7.0	13.0
2	彭航		1	0	0.0	0.0