基于反步法的小型无人直升机位置控制器设计

• 作者: 曹永军 陈再励
• 来源期刊: 自动化与信息工程
• 关键词: 无人直升机 反步法 位置控制
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: * 应用技术 *
• 页码范围: 8-14
• 页数: 7页
• 字数: 3223字
• 语种: 中文

摘要

针对小型无人直升机的位置控制问题，提出一种基于反步法的控制器设计方法。基于小型无人直升机非线性模型的刚体动力学，采用反步法得到力和力矩控制量，再通过数值分析得到最终舵机的控制量。通过李雅普诺夫稳定性定理严格分析了系统的稳定性，最后通过仿真，验证了控制器具有良好的位置控制性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹永军	广东省智能制造研究所广东省现代控制与光机电技术公共实验室	8	12	2.0	3.0
5	陈再励		4	1	1.0	1.0