多旋翼无人飞行器机载云台的复合稳定控制方法

• 作者: 张欣 王日俊 白越 续志军
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 多旋翼无人飞行器 机载云台 双速度环控制 模糊自适应PID复合控制
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 17-22
• 页数: 6页
• 分类号: TP273.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2016.04.004

摘要

针对多旋翼无人飞行器机载云台的稳定控制要求,提出一种采用双速度环控制结构的带有模糊切换条件的模糊自适应PID复合稳定控制方法。在深入分析控制结构扰动抑制能力的基础上,通过模糊自适应控制中自调整因子的引入和控制规则的在线修正,提高系统的快速响应能力；利用变速积分PID控制保证系统的高稳定精度,模糊切换条件实现复合控制的平稳切换。动态响应和稳态精度实验表明,系统的调节时间约为20 ms,稳定精度为0.13 mrad。该方法有效地实现了机载云台的稳定控制,完全满足了多旋翼无人飞行器的应用需求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	续志军	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	44	572	14.0	22.0
2	白越	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	50	332	11.0	15.0
3	张欣	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	53	384	10.0	18.0
4	王日俊	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	1	0	0.0	0.0