基于领导跟随的船舶航迹控制

• 作者: 任光 齐小伟
• 来源期刊: 船舶
• 学科: 工学
• 关键词: 无人艇 神经网络 不确定性 多智能体 一阶滤波器 编队控制
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机技术与应用
• 页码范围: 92-99
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 5552字
• 语种: 中文

摘要

无人艇协同编队控制具有重要的军事和商船应用前景。利用多智能体聚集模型，基于leader-follower的目标跟踪，实现了含有模型不确定性与未知海浪流干扰项的多无人艇协同编队控制。采用单隐层神经网络逼近船舶整体未知项和环境干扰，引入一阶滤波器代替反步计算中的微分项，显著减少了计算量。利用时-空解耦方法，各船舶通过交互航迹参数信息，间接实现分散协同编队控制。利用Lyapunov稳定性分析方法，证明闭环系统所有状态和信号收敛于一有界集。通过选择合适参数，可使控制精度误差范围为任意小，仿真结果验证了控制算法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	任光	大连海事大学轮机工程学院	140	1614	22.0	31.0
2	齐小伟	大连海事大学轮机工程学院	2	13	2.0	2.0