基于MEMS惯性传感器的两轮自平衡小车设计

• 作者: 张郭 闫俊岭
• 来源期刊: 电子产品世界
• 关键词: 两轮自平衡 姿态检测 卡尔曼滤波 数据融合 PID 控制器
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 设计应用
• 页码范围: 51-56
• 页数: 6页
• 字数: 3655字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-5517.2016.2.014

摘要

着重分析了两轮自平衡小车的设计原理与控制算法，采用卡尔曼滤波算法融合陀螺仪与加速度计信号，得到系统姿态倾角与角速度最优估计值，通过双闭环数字PID 算法实现系统的自平衡控制。设计了以MPU-6050传感器为姿态感知的两轮自平衡小车系统，选用8位单片机HT66FU50A为控制核心处理器，完成对传感器信号的采集处理、车身控制以及人机交互的设计，实现小车自主控制平衡状态、运行速度以及转向角度大小等功能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张郭	重庆科创职业学院机电技术中心	30	9	2.0	2.0
2	闫俊岭	重庆科创职业学院机电技术中心	5	3	1.0	1.0