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VGT空间机械臂地面悬吊系统二自由度控制
VGT空间机械臂地面悬吊系统二自由度控制
作者:
冯文婉
杨永胜
胡士强
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
空间机械臂
多吊索悬吊系统
二自由度控制
重力补偿
摘要:
为了在地表环境下对多节双八面体变几何桁架空间机械臂进行空间环境模拟研究,需要把机械臂悬吊起来进行重力补偿.根据机械臂的正向运动学和张力吊挂原理,设计了悬吊系统二自由度控制器.该控制器其中一个自由度由机械臂的正向运动学得出前馈控制信号,另一个自由度根据张力的偏移信号,采用PI控制得出反馈控制信号,结合两个自由度的信号对吊索长度进行收放控制,从而使吊索保持恒定张力.实验表明,该控制器能快速、稳定、可靠地控制机械臂吊索张力,既能补偿前馈控制无法消除的结构误差,又能解决反馈控制响应过慢的问题,控制性能远远优于单自由度控制.
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文献信息
篇名
VGT空间机械臂地面悬吊系统二自由度控制
来源期刊
空间控制技术与应用
学科
工学
关键词
空间机械臂
多吊索悬吊系统
二自由度控制
重力补偿
年,卷(期)
2016,(6)
所属期刊栏目
学术研究
研究方向
页码范围
14-19
页数
6页
分类号
TP242
字数
3954字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1674-1579.2016.06.003
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
胡士强
58
1257
12.0
35.0
2
杨永胜
17
65
5.0
7.0
3
冯文婉
1
1
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传播情况
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引证文献(1)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
空间机械臂
多吊索悬吊系统
二自由度控制
重力补偿
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
空间控制技术与应用
主办单位:
北京控制工程研究所
出版周期:
双月刊
ISSN:
1674-1579
CN:
11-5664/V
开本:
大16开
出版地:
北京市2729信箱
邮发代号:
创刊时间:
1975
语种:
chi
出版文献量(篇)
985
总下载数(次)
2
总被引数(次)
3306
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
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学科类型:
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