一种基于PH螺线的避障重规划路径修正方法

• 作者: 周硙硙 张毅 杨秀霞
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 避障 PH螺线 路径规划 无人飞行器
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 相关学科
• 页码范围: 86-90
• 分类号: V249.1
• 语种: 中文

摘要

针对现有避障算法忽略重规划路径侵犯威胁障碍物安全圆的问题,提出了一种基于Pythagorean Hodograph(PH)螺线修正避障重规划路径的方法.该方法能够考虑无人飞行器路径规划的相关性能约束,且较其他路径修正算法复杂度较低、实时性高,能够满足UAV在线规避动静态障碍物的要求.仿真结果验证了该方法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨秀霞	海军航空工程学院控制工程系	68	557	13.0	21.0
2	张毅	海军航空工程学院控制工程系	71	514	13.0	20.0