基于嵌入式环境的智能移动机器人跟踪控制

• 作者: 丁肇红 李嘉琦 王希同
• 来源期刊: 上海应用技术学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 履带式移动机器人 P型迭代学习控制 MATLAB仿真
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 机械与计算机工程
• 页码范围: 271-274
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2483字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7333.2016.03.014

摘要

基于自主搭建的履带式移动机器人研究了一个P型迭代学习控制算法,它使移动机器人能够根据位置和速度偏差的大小及方向,实时控制其在运动过程中的变化趋势,以获得合适的学习增益矩阵,达到更好的控制效果.利用设计的P型迭代学习控制算法,对履带式移动机器人的路径规划与路径跟踪实现准确的控制.实验结果表明,迭代学习控制可使履带式移动机器人在路径跟踪控制过程中有更好的稳定性、准确性和快速性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁肇红	上海应用技术大学电气与电子工程学院	21	76	5.0	8.0
2	李嘉琦	上海应用技术大学电气与电子工程学院	2	24	2.0	2.0
3	王希同	上海应用技术大学电气与电子工程学院	1	2	1.0	1.0