柔性二级倒立摆的准滑动模态控制研究

• 作者: 李元春 王珏 谢慕君
• 来源期刊: 东北师大学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性二级倒立摆 滑模变结构 准滑动模态
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 页码范围: 83-87
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3120字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16163/j.cnki.22-1123/n.2016.04.018

摘要

柔性二级倒立摆是一个高阶非线性强耦合的自然不稳定系统,为了对其进行稳摆控制,基于建模机理建立了柔性二级倒立摆数学模型,提出准滑动模态控制方法,设计了滑模变结构控制器,使系统具有较好的稳摆控制和鲁棒性.仿真结果表明:基于准滑动模态控制的滑模变结构控制方法能够更好地实现倒立摆稳定控制;比传统指数趋近率的滑模控制器输出更加平滑,削弱了抖振.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢慕君	长春工业大学电气与电子工程学院	43	196	8.0	11.0
2	王珏	长春工业大学电气与电子工程学院	3	7	2.0	2.0
3	李元春	长春工业大学电气与电子工程学院	22	125	7.0	9.0