基于跟踪微分器的靶船航向PD控制方法研究

• 作者: 李双明 潘玉纯
• 来源期刊: 宇航计测技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 靶船 跟踪微分器 PD 仿真
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 页码范围: 66-69
• 页数: 4页
• 分类号: V249.12
• 字数: 2198字
• 语种: 中文

摘要

为解决靶船航向PD控制下的超调现象以及海上传感器噪声干扰的问题,提出了基于跟踪微分器的靶船航向PD控制方法.风、海流和二阶波浪引起靶船的低频运动,动力航向系统仅控制这部分的运动.根据靶船的运动规律,建立了靶船的运动学数学模型,以及风和海流的干扰力矩模型;为能够有效测量航向的微分信号以及对信号中噪声的抑制,阐述了跟踪微分器的原理,设计了基于跟踪微分器的PD控制律,分别针对PD控制器和基于微分器的PD控制器进行仿真,在仿真过程中采用加入了高斯白噪声的航向信号,结果表明,该方法消除了单纯PD控制下的超调现象,提高了控制精度.