关节型机器手臂笛卡尔轨迹规划

• 作者: 张毅 朱清智
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 二次插补 机器手臂 轨迹规划 MATLAB仿真
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 24-29
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4443字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2016.04.005

摘要

为了消除机器手臂空间轨迹规划中采用一般插补法产生的尖角,且让机器手臂在非匀速运动状态下,能够具有连续的速度和加速度.结合空间直线插补和圆弧插补算法,提出一种新的圆弧连接均值直线插补法,并在此基础上进行二次插值,从而使得该算法在加速和减速时也可以获得很好的平滑性,在MATLAB环境下对算法进行了仿真.通过该算法以及对拟合度的调整可以获得最优规划路径.该算法在机器手臂轨迹规划当中具有较好的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张毅		24	35	4.0	5.0
2	朱清智		37	72	5.0	6.0